轮毂电机分布式驱动控制技术

作品简介

本书根据著者的研究成果和工程实践，从轮毂电机分布式驱动控制导论开始，系统完整地介绍了轮毂电机及分布式驱动控制两大核心技术，详细讲述了分布式驱动控制策略的设计基础、车辆状态参数估算及动力学建模，系统阐述了分布式驱动及分布式制动的具体控制策略设计方法，还介绍了轮毂电机优缺点、轮毂电机建模仿真、轮毂电机控制技术和差动转向控制技术，以及分布式驱动控制软件和硬件在环测试技术，最后介绍了基于分布式驱动车辆的相关智能驾驶技术。

本书适合新能源汽车相关企业研发人员，大专院校、科研院所的车辆工程、电气工程等专业的研究生及教师参考阅读。

作品目录

• 序
• 前言
• Chapter 1　第1章 轮毂电机分布式驱动控制导论
• 1.1 轮毂电机分布式驱动概述
• 1.2 分布式驱动控制定义及系统构成
• 1.3 轮毂电机分布式驱动控制功能
• Chapter 2　第2章 轮毂电机驱动车辆动力学建模及状态参数估算
• 2.1 状态参数估算对分布式驱动控制设计的影响分析
• 2.2 分布式驱动车辆动力学模型
• 2.2.1 驱动动力学模型
• 2.2.2 制动动力学模型
• 2.2.3 二自由度车辆模型
• 2.2.4 三自由度车辆侧倾模型
• 2.2.5 七自由度车辆四驱模型
• 2.2.6 轮胎模型
• 2.3 分布式驱动车辆状态及参数估算
• 2.3.1 整车质量和坡度联合估算
• 2.3.2 四轮垂直载荷估算
• 2.3.3 基于运动学的横摆角速度估算及质心侧偏角估算
• 2.3.4 基于UKF的横摆角速度及质心侧偏角的联合估算
• 2.3.5 基于UKF的车速状态估算
• 2.4 轮毂电机建模
• 2.4.1 轮毂电机结构及设计要求
• 2.4.2 轮毂电机数学建模及仿真分析
• 2.4.3 轮毂电机矢量控制模型及仿真
• Chapter 3　第3章 分布式驱动车辆驱动控制设计
• 3.1 基于稳定性的分布式四驱控制
• 3.1.1 期望横摆力矩及总驱动力制定
• 3.1.2 驱动力分配
• 3.1.3 驱动防滑控制
• 3.2 基于经济性的分布式四驱控制
• 3.2.1 基于经济性目标函数的驱动力控制分配
• 3.2.2 基于黄金比例算法的驱动力控制分配
• 3.3 分布式驱动控制故障诊断及失效控制
• 3.3.1 考虑故障诊断的分布式四驱控制策略设计
• 3.3.2 电机故障诊断模块设计
• 3.3.3 失效模式判断及驱动力再分配模块设计
• Chapter 4　第4章 分布式驱动车辆制动控制设计
• 4.1 分布式机械/电复合制动控制设计
• 4.1.1 理想前、后制动力分配理论
• 4.1.2 分布式机械/电复合制动类型
• 4.2 分布式并联制动控制策略
• 4.3 分布式串联制动控制策略
• 4.3.1 分布式四轮复合制动力
• 4.3.2 机械/电制动力分配
• Chapter 5　第5章 分布式驱动车辆差动转向技术
• 5.1 三轴车辆差动转向运动学分析
• 5.1.1 三轴车辆坐标系
• 5.1.2 三轴车辆运动学方程
• 5.2 三轴车辆差动转向动力学分析
• 5.2.1 三轴车辆整车动力学模型
• 5.2.2 三轴车辆质心侧偏角估算
• 5.2.3 三轴车辆垂直载荷分布估算
• 5.3 三轴六轮驱动车辆差动转向控制策略设计
• 5.3.1 差动转向控制整体框架
• 5.3.2 车辆控制参数计算
• 5.3.3 六轮毂电机转矩分配算法设计
• Chapter 6　第6章 分布式驱动控制仿真验证及实车试验
• 6.1 CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真平台搭建
• 6.1.1 CarSim四驱车辆模型搭建
• 6.1.2 MATLAB/Simulink分布式四驱控制模型搭建
• 6.2 分布式驱动控制联合仿真分析与测试
• 6.2.1 分布式四驱控制仿真验证
• 6.2.2 分布式四驱车辆参数估算仿真验证
• 6.3 实车试验与仿真对比分析
• 6.3.1 分布式四驱乘用车实车试验与仿真对比
• 6.3.2 分布式后驱公交车实车试验与仿真对比
• Chapter 7　第7章 分布式驱动控制硬件在环测试
• 7.1 HIL测试系统方案设计
• 7.1.1 系统方案的系统性及功能性要求
• 7.1.2 系统方案架构
• 7.2 HIL测试硬件系统实现
• 7.2.1 分布式驱动控制器设计
• 7.2.2 实时系统选型
• 7.2.3 驾驶员操纵装置及执行器轮毂电机
• 7.3 HIL测试软件系统设计
• 7.3.1 分布式驱动控制器算法开发
• 7.3.2 实时仿真模型开发
• 7.3.3 上位机管理软件集成
• 7.4 HIL测试试验与分析
• 7.4.1 系统开环测试及功能测试
• 7.4.2 复杂工况测试
• Chapter 8　第8章 轮毂电机分布式驱动控制技术展望
• 8.1 基于分布式驱动控制的轨迹跟踪技术
• 8.1.1 MPC轨迹跟踪控制器设计
• 8.1.2 分布式四驱转矩分配策略
• 8.2 基于分布式驱动控制的紧急避撞技术
• 8.2.1 紧急避撞的路径规划与决策
• 8.2.2 提高紧急避撞稳定性的分布式驱动控制
• 参考文献
• 天津天海轮毂电机科技有限公司