机器人ROS开发实践

作品简介

本书注重ROS的基本概念和核心内容，努力为读者提供系统化的视角，同时从开发实践出发，希望能让读者快速上手，迅速掌握开发一款能听会说的机器人的技能。由于机器人导航相关的导航算法等内容已经逐渐由专业的底盘厂商提供，同时导航涉及较多的专业算法和跨学科知识，考虑到本书的篇幅、专业性以及阅读对象，导航相关的内容在本书中不做过多介绍，有兴趣的读者可以查阅相关的资料和书籍进行学习。

无为斋主编著

作品目录

• 前言
• 第1章　机器人基础
• 1.1　机器人发展历史
• 1.2　ROS发展历程
• 1.3　安装ROS环境
• 第2章　理解ROS
• 2.1　启动小海龟
• 2.2　系统架构
• 2.3　理解节点管理器
• 2.4　理解节点
• 2.5　理解话题
• 2.6　理解消息
• 2.7　理解服务
• 2.8　理解动作
• 2.9　理解参数
• 第3章　开发ROS
• 3.1　你好ROS
• 3.2　编译ROS
• 3.3　编译配置
• 3.4　调试ROS
• 第4章　资源与配置
• 4.1　消息通信
• 4.2　订阅服务
• 4.3　执行动作
• 4.4　启动管理
• 4.5　配置参数
• 4.6　分布式计算
• 第5章　运动控制
• 5.1　坐标系
• 5.2　控制器
• 第6章　语音处理
• 6.1　语音基础
• 6.2　语音识别
• 6.3　语音合成
• 6.4　声源定位
• 第7章　视觉处理
• 7.1　相机标定
• 7.2　图像处理
• 7.3　视频处理
• 第8章　机器人建模
• 8.1　URDF模型基础
• 8.2　实现URDF模型
• 8.3　使用Xacro建模
• 8.4　使用Solidworks建模
• 第9章　机器人仿真
• 9.1　Gazebo场景
• 9.2　Gazebo模型
• 9.3　启动仿真
• 附录A　常见Linux、ROS命令
• 参考文献