作品简介
本书解释了如何从零开始构建一个自主移动机器人，并使用Python对其进行编程。本书从机器人的基础概念开始，然后介绍机器人的3D建模和仿真。在对机器人成功进行仿真之后，讨论了建立机器人原型所需的硬件组成。在本教程结束时，你将清楚地了解如何将所有东西集成到机器人中，以及如何将打包软件。
作者：郎坦·约瑟夫。
- 书名
机器人系统设计与制作
Python语言实现（原书第2版） - 作者[印] 郎坦·约瑟夫
- 出版社机械工业出版社 / 2021-09
- 字数约 79,000 字
- 全本定价￥47.40
作品目录
- 关于本书
- 作者简介
- 译者简介
- 前言
- 第1章 ROS入门
- 1.1 技术要求
- 1.2 ROS概述
- 1.3 本章小结
- 第2章 差分驱动机器人的基础知识
- 2.1 数学建模
- 2.2 正向运动学
- 2.3 逆向运动学
- 2.4 本章小结
- 2.5 习题
- 2.6 扩展阅读
- 第3章 差分驱动机器人的建模
- 3.1 技术要求
- 3.2 服务机器人的设计要求
- 3.3 机器人的传动装置
- 3.4 安装LibreCAD、Blender和MeshLab
- 3.5 用LibreCAD生成机器人的二维CAD图
- 3.6 用Blender制作机器人的三维模型
- 3.7 创建机器人的URDF模型
- 3.8 本章小结
- 3.9 习题
- 3.10 扩展阅读
- 第4章 利用ROS模拟差分驱动机器人
- 4.1 技术要求
- 4.2 开始使用Gazebo仿真器
- 4.3 结合TurtleBot 2进行仿真工作
- 4.4 创建ChefBot仿真
- 4.5 可视化机器人传感器数据
- 4.6 本章小结
- 4.7 习题
- 4.8 扩展阅读
- 第5章 设计ChefBot的硬件和电路
- 5.1 技术要求
- 5.2 ChefBot硬件规格
- 5.3 机器人框图
- 5.4 ChefBot硬件的工作原理
- 5.5 本章小结
- 5.6 习题
- 5.7 扩展阅读
- 第6章 将执行器和传感器连接到机器人控制器
- 6.1 技术要求
- 6.2 直流减速电机接入Tiva-C开发板
- 6.3 正交编码器接入Tiva-C开发板
- 6.4 使用Dynamixel执行器
- 6.5 使用超声测距传感器
- 6.6 使用红外接近传感器
- 6.7 使用惯性测量单元
- 6.8 本章小结
- 6.9 习题
- 6.10 扩展阅读
- 第7章 视觉传感器接入ROS
- 7.1 技术要求
- 7.2 机器人视觉传感器和图像处理库
- 7.3 OpenCV、OpenNI和PCL概述
- 7.4 使用ROS、OpenCV和OpenNI进行Kinect的Python编程
- 7.5 连接Orbbec Astra与ROS
- 7.6 使用Kinect、ROS、OpenNI和PCL处理点云
- 7.7 将点云数据转换为激光扫描数据
- 7.8 使用ROS和Kinect实现SLAM算法
- 7.9 本章小结
- 7.10 习题
- 7.11 扩展阅读
- 第8章 ChefBot硬件构建和软件集成
- 8.1 技术要求
- 8.2 构建ChefBot硬件
- 8.3 配置ChefBot PC并设置ChefBot ROS软件包
- 8.4 连接ChefBot传感器和Tiva-C
- 8.5 编写ChefBot的ROS Python驱动程序
- 8.6 了解ChefBot ROS启动文件
- 8.7 使用ChefBot Python节点和启动文件
- 8.8 本章小结
- 8.9 习题
- 8.10 扩展阅读
- 第9章 使用Qt和Python开发机器人GUI
- 9.1 技术要求
- 9.2 在Ubuntu 16.04 LTS中安装Qt
- 9.3 在Qt中使用Python绑定进行开发
- 9.4 使用PyQt和PySide进行开发
- 9.5 使用ChefBot的控制GUI进行开发
- 9.6 在Ubuntu 16.04 LTS中安装和使用rqt
- 9.7 本章小结
- 9.8 习题
- 9.9 扩展阅读
- 习题解答