开放式IEC 61131控制系统设计

作品简介

本书中，各章内容安排如下：第1章简要介绍IEC 61131标准所定义的各种模型以及标准编程语言。第2章主要涉及PLC编程环境MULTIPROG的操作使用，即如何在MULTIPROG中实现IEC 61131所定义的各项要素。第3章重点介绍基于ProConOS eCLR的二次开发。ProConOS eCLR只是实现了一个基本的PLC运行时内核，要构建一个完整的PLC系统，用户在这个基础上还需要添加额外的模块，比如能完成特定功能的自定义功能块和I/O模块的相应驱动等。第4章主要描述了eCLR与不同现场总线的协同工作，如PROFINET、EtherCAT、Modbus TCP、CANopen和Powerlink等。第5章介绍MULTIPROG/ProConOS eCLR与PLCopen运动控制的集成。

《开放式IEC 61131控制系统设计》由任向阳编著。

作品目录

• 前言
• 声明
• 第1章　IEC 61131标准简介
• 1.1　PLC中的一些通用模型
• 1.1.1　功能模型
• 1.1.2　硬件模型
• 1.1.3　网络通信模型
• 1.1.4　软件模型
• 1.1.5　通信模型
• 1.1.6　编程模型
• 1.2　数据类型
• 1.2.1　基本数据类型
• 1.2.2　派生数据类型
• 1.3　变量
• 1.3.1　变量的表示
• 1.3.2　变量的初始化
• 1.3.3　变量的声明
• 1.4　程序组织单元
• 1.4.1　功能
• 1.4.2　功能块
• 1.4.3　程序
• 1.5　顺序功能图元素
• 1.5.1　步
• 1.5.2　转换
• 1.5.3　动作
• 1.6　配置元素
• 1.6.1　配置、资源和全局变量
• 1.6.2　任务
• 1.7　IEC 61131-3编程语言
• 1.7.1　指令表
• 1.7.2　结构化文本
• 1.7.3　功能块图
• 1.7.4　梯形图
• 1.7.5　顺序功能图
• 第2章　IEC 61131编程环境MULTIPROG
• 2.1　MULTIPROG 5.50 Express及其安装
• 2.2　MULTIPROG工程管理
• 2.2.1　新建并编辑工程
• 2.2.2　I/O配置
• 2.2.3　工程编译和下装
• 2.3　自定义用户库开发
• 2.3.1　自定义复杂数据类型
• 2.3.2　用户库开发
• 2.4　断点设置和在线调试
• 2.4.1　在线监视
• 2.4.2　断点调试
• 2.4.3　强制和覆盖变量
• 2.5　逻辑分析仪
• 2.5.1　变量添加
• 2.5.2　连续和限定周期记录
• 2.5.3　触发条件配置
• 2.5.4　所记录数据的导出和加载
• 2.6　交叉参考
• 2.7　MULTIPROG编程示例
• 2.7.1　三相异步电动机正反转控制程序
• 2.7.2　PID控制器和系统仿真
• 第3章　IEC 61131运行时系统ProConOS eCLR及二次开发
• 3.1　eCLR简介
• 3.2　ProConOS eCLR架构
• 3.3　eCLR应用程序映像
• 3.4　简单的eCLR及CIL代码示例
• 3.5　eCLR开发包
• 3.5.1　多核处理器支持
• 3.5.2　任务优先级
• 3.5.3　eCLR启动模块
• 3.6　eCLR在不同平台上的移植
• 3.6.1　环境接口
• 3.6.2　文件接口
• 3.6.3　操作系统接口
• 3.7　用户自定义功能和功能块
• 3.7.1　托管固件库开发
• 3.7.2　原生固件库开发
• 3.7.3　复杂数据类型
• 3.8　用户自定义I/O驱动
• 3.8.1　I/O驱动工作原理
• 3.8.2　I/O配置和I/O分组
• 3.8.3　I/O变量
• 3.8.4　I/O驱动接口
• 3.8.5　I/O驱动的时序
• 3.8.6　I/O驱动开发步骤
• 3.9　后台任务
• 3.10　系统标志区和共享内存区
• 3.10.1　系统标志区
• 3.10.2　共享内存区
• 3.11　回调函数的接口
• 3.11.1　状态转换回调函数和异常回调函数的接口
• 3.11.2　任务回调函数
• 3.12　事件驱动型任务
• 3.12.1　MULTIPROG的事件驱动型任务设置
• 3.12.2　运行期中事件任务安装
• 3.12.3　运行期中系统任务安装
• 第4章　IEC 61131和工业现场总线
• 4.1　PLC与PROFINET
• 4.1.1　PROFINET简介
• 4.1.2　PROFINET解决方案
• 4.1.3　eCLR PROFINET I/O驱动
• 4.1.4　PROFINET总线配置
• 4.2　PLC与EtherCAT
• 4.2.1　Acontis EtherCAT主站简介
• 4.2.2　eCLR ECAT I/O驱动
• 4.2.3　总线配置
• 4.2.4　基于功能块的总线诊断
• 4.3　PLC与Modbus TCP
• 4.3.1　Modbus TCP简介
• 4.3.2　OSCAT库
• 4.3.3　基于IP功能块和OSCAT库的Modbus TCP解决方案
• 4.4　PLC与其他现场总线
• 4.4.1　PLC和CANopen简介
• 4.4.2　PLC和Powerlink
• 第5章　PLCopen运动控制
• 5.1　PLCopen Part1/Part2简单运动控制
• 5.1.1　PLCopen MC状态机
• 5.1.2　异常和错误处理
• 5.1.3　功能块接口
• 5.1.4　Part1/Part2运动控制功能块
• 5.2　PLCopen Part4组合运动控制
• 5.2.1　坐标系和运动学
• 5.2.2　运动混成
• 5.2.3　状态机
• 5.2.4　功能块定义
• 5.3　基于ProConOS eCLR和ISG内核的运动控制方案
• 5.3.1　实时操作系统INtime
• 5.3.2　INtime下Acontis EtherCAT主站安装和配置
• 5.3.3　PLC运行期ProConOS eCLR
• 5.3.4　IEC 61131编程环境配置
• 5.3.5　ISG运动内核
• 5.3.6　启动顺序
• 5.3.7　PLCopen Part1/Part2运动方案
• 5.3.8　Part4和机器人方案
• 5.4　ProConOS eCLR与第三方运动内核的集成
• 5.4.1　PLCopen运动功能块定义
• 5.4.2　PLC和运动内核的数据交换
• 5.4.3　PLC、运动内核和电动机驱动器的数据交换
• 5.4.4　系统优先级设定