点云库PCL从入门到精通

作品简介

点云库（Point Cloud Library，PCL）是在吸收了点云相关研究基础上建立起来的跨平台开源库，

可在Windows、Linux、Android、Mac OS X，以及大部分嵌入式实时系统上运行，目前已经得

到了广泛应用。本书为应用点云库技术的指导图书，旨在帮助读者对其以快速、有效的方式上手

操作并实际应用，大限度地节省读者的入门与技术提升时间。书中首先介绍了三维点云处理的

相关理论知识，之后则重点从实际的点云处理功能模块出发，通过大量具体的实践案例介绍如何

使用该项技术解决实际问题。

本书可作为计算机图形学、机器人、遥感测量、虚拟现实、人机交互、CAD／CAM逆向工程等领域

的科研人员进行产品开发、科研项目、课题项目时的参考指南，也可作为大中专院校及培训班相

关专业师生的学习手册。

郭浩，PCL（Point Cloud Learning）中国（www.pclcn.org）创始人之一。2008年开始致力于点云数据获取、智能化处理及相关应用的研发和教学工作，目前致力于PCL开源库在中国各个相关行业的传道、授业、解惑。在点云数据获取处理领域，公开发表EI/SCI论文十余篇及相关著作1本。

作品目录

• 本书编者团队
• 前言
• 第1章 概述
• 1.1 PCL是什么
• 1.2 点云处理技术与PCL的前世今生
• 1.3 点云处理技术能给工程师们带来什么
• 1.4 PCL的结构与核心内容
• 第2章 PCL 入门
• 2.1 快速安装与源码编译安装
• 2.2 开发工程的建立与项目管理
• 2.3 PCL编码风格简介
• 第3章 输入输出（IO）
• 3.1 IO涉及的设备及相关概念
• 3.2 IO入门级实例解析
• 3.3 IO精通级实例解析
• 第4章 k-d tree 与八叉树
• 4.1 k-d tree和八叉树的概念及相关算法
• 4.2 k-d tree与八叉树入门级实例解析
• 第5章 可视化
• 5.1 PCL中visualization模块及类
• 5.2 可视化入门级实例解析
• 5.3 可视化精通级实例解析
• 第6章 点云滤波
• 6.1 PCL中实现的滤波算法及相关概念
• 6.2 点云滤波入门级实例解析
• 6.3 点云滤波精通级实例解析：iPhone X手机外壳全尺寸检测
• 第7章 深度图像
• 7.1 RangeImage概念及相关算法
• 7.2 深度图像入门级实例解析
• 7.3 深度图像精通级实例解析：点云到深度图的变换与曲面重建
• 第8章 关键点
• 8.1 关键点概念及相关算法
• 8.2 关键点入门级实例解析
• 8.3 关键点精通级实例解析：基于对应点分类的对象识别
• 第9章 采样一致性
• 9.1 随机采样一致性相关概念及算法
• 9.2 采样一致性入门级实例解析
• 9.3 采样一致性精通级实例解析：两两点云获取设备自动标定
• 第10章 3D点云特征描述与提取
• 10.1 特征描述与提取的概念及相关算法
• 10.2 点云特征描述与提取入门级实例解析
• 10.3 点云特征描述与提取精通级实例解析
• 第11章 点云配准
• 11.1 PCL中实现的配准算法及相关概念
• 11.2 点云配准入门级实例解析
• 11.3 点云配准精通级实例解析
• 第12章 点云分割
• 12.1 点云分割概念及相关算法
• 12.2 点云分割入门级实例解析
• 12.3 点云分割精通级实例解析：运动对象分割与配准算法实现
• 第13章 点云曲面重建
• 13.1 surface模块中实现的算法及相关概念
• 13.2 点云曲面重建入门级实例解析
• 13.3 点云曲面重建精通级实例解析：平面点云的B样条曲线拟合
• 第14章 电力线巡检
• 14.1 电力线巡检概述
• 14.2 电力线巡检应用实例解析
• 第15章 文物古迹保护
• 15.1 文物古迹保护概述
• 15.2 文物古迹保护应用实例解析：博物馆文物三维数字化
• 第16章 地形测量
• 16.1 地形测绘概述
• 16.2 地形测量应用实例解析：机载激光雷达在山区地质灾害调查中的应用
• 第17章 无人驾驶
• 17.1 无人驾驶概述
• 17.2 基于点云数据获取与处理技术的无人驾驶公司列表
• 第18章 逆向工程
• 18.1 逆向工程概述
• 18.2 逆向工程应用实例解析：汽车部件逆向工程
• 第19章 植物表型测量
• 19.1 植物表型测量概述
• 19.2 植物表型测量应用实例解析
• 第20章 家畜表型测量
• 20.1 家畜表型测量概述
• 20.2 基于点云数据的家畜表型测量应用实例解析
• 附录：国内外点云数据处理商业软件集合
• 参考文献